キーポイントマッチング（AKAZE）のサンプルプログラム

OpenCVライブラリを使用してAKAZEを実行します．

後処理として，検出した位置を描画することができます．

動作確認済みの環境

OS：Ubuntu 20.04 macOS

OpenCV：3.4.3

事前準備

$ git clone https://github.com/sakusakueva/KeypointMatching_AKAZE.git
$ cd KeypointMatching_AKAZE

KeypointMatching_AKAZE直下で以下のコマンドを実行してコンパイルする．

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j
$ cd ../

実行

複数のサンプルデータ（choco）に対して実行する場合，

$ bash scripts/run_choco.sh

1セットのデータ（choco/data0.png）に対して実行する場合，

$ ./keypoint_matching -tmp data/choco/template.png -input data/choco/data0.png -best_match_size=50 -use_color -use_rect -time

プログラムの解説

1. 処理の流れ

キーポイントマッチングは，

1. キーポイント検出 detect()
2. 特徴量記述 compute()
3. マッチング match()

のステップに分かれており，1. キーポイント検出，2. 特徴量記述は一つの関数detectAndCompute()で処理することもできます．

キーポイント検出後，特徴量の類似度をもとにキーポイントをソートし，上位best_match_size個のキーポイントを使いホモグラフィ行列を算出します．（RANSAC使用）

ホモグラフィ行列を使って射影変換し対象物の位置を求めます．

なお，正解位置が分かる場合は，JudgeSuccess()関数から，検出成功か判定することができます．

AKAZEのプログラムの詳細は，こちらを参照してください．

2. 実行結果の描画

(1) 検出結果を射影変換で描画する（--use_project）

(2) 検出結果を射影変換（矩形）で描画する（--use_rect）

(3) キーポイントマッチングの対応点を描画する（--use_all）

(4) キーポイントマッチングの対応点のうちインライアのみを描画する（--use_inlier）

コマンドライン引数

引数	型	デフォルト設定	説明
tmp	cv::String	data/template.png	テンプレート画像のパス
input	cv::String	data/data0.png	入力画像のパス
best_match_size	int	30	ホモグラフィ行列算出に使用するキーポイント対応数
use_color	bool	false	モノクロ or カラー
use_project	bool	false	キーポイントの対応点から射影変換し描画する．
use_rect	bool	false	キーポイントの対応点から射影変換し矩形を描画する．
use_all	bool	false	キーポイントの対応点を描画する．
use_inlier	bool	false	キーポイントの対応点のうちインライアのみを描画する．
time t	bool	false	処理時間を計測する．
help h	bool	false	コマンドライン引数の例を表示する．