ROBOCON-BRS_robot｜黑岩射手（BRS）

ROBOCON 作为机器人领域的顶尖赛事，对机械可靠性、电控稳定性、视觉/感知准确性提出了很高的要求。

本仓库为 2025 赛季足式机器人（一队）项目的开源整理，涵盖机械建模、运动/力控制，以及基于 3D LiDAR 的建图定位与自主导航。

在 2025 赛季我基本完整负责了足式机器人一队从机械建模、运动控制到自主导航的全栈研发，采用类植保无人机碳管装配工艺机构 + 力控制算法 + 3D 雷达建图导航技术，取得了较好的比赛成绩。

2025 成绩

• 2025 ROBOCON（江阴）足式机器人（180+ 队伍）：竞速赛全国第 30 名、障碍赛全国第 31 名、越野赛全国第 34 名
• 三项均获全国二等奖（国二）

技术要点

• 类植保无人机的碳纤管装配式机身工艺与结构设计
• 运动控制与力控制
• 3D LiDAR（Livox Mid-360）建图定位与导航（ROS1 / move_base）
• 主从架构：上位机（ROS）↔ 下位机（STM32F427，串口通信）

演示

MATLAB：轨迹可视化与逆解算演示

系统架构

系统架构图

graph TD
    A[MID360激光雷达 发送点云数据] --> B[FAST_LIO2 三维激光建图]
    B --> C[三维点云PCD → 二维栅格地图 格式转换]
    C --> D[机器人全局重定位]
    D --> E[ROS发布机器人初始位置]
    E --> F[move_base导航框架 路径规划与导航]
    F --> G[发布导航目标点]
    G --> H[串口模块 订阅 /Odometry + /cmd_vel 话题数据]

标定模式数据读取

校准/标定模式的数据读取演示

仓库结构

快速开始（从这里看）

• 上位机（ROS）：阅读 2.Software/Host/README_CN.md
• 下位机（Keil）：打开 2.Software/Slave/project/RVMDK(V5)/Lain_Iwakura.uvprojx
• 机械模型（SolidWorks）：打开 1.Hardware/models/总装配.SLDASM

项目时间线

更新记录

致谢

• 上位机导航系统参考：NEXTE_Sentry_Nav（66Lau）等开源工作：https://github.com/66Lau/NEXTE_Sentry_Nav
• 参考教程：
  • https://blog.csdn.net/weixin_52612260/article/details/134124028
  • https://blog.csdn.net/Hbutneymar/article/details/147161479

许可

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