AU
AuTURBO/2023_KMU_Autonomous_team_AuTURBO_rookie
2023 KMU Autonomous Driving Contest
2023 국민대 자율주행 경진대회: Team AuTURBO rookie
예선미션 Repo
1. High Speed Driving
1) Line Tracking
line detecting and line control
workflow
lane detection mode
- Bird eye view
- HSV filtering
- sliding window
- 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
- 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
- 위 오차값을 이용한 조향각 Pure Pursuit 제어
2) Mode Control
Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve
workflow
- long straight mode - 직선주로 고속주행
- curve mode - 곡선주로 최적주행
- zgzg mode - 지그재그 최적주행
2. Mission Driving
Mission 1 - Parallel Parking
line detecting and line control
workflow
- find parallel parking mode - ar mark 인식
- parallel parking mode - 주차공간 인식
- ar parking mode - ar 정밀주차 후 ar courve mode 실행
Mission 2 - AR Curve
AR detecting and AR curve control
workflow
ar curve mode
- 일정거리
- ar curve control mode
Mission 3 - Object Detecting Parking
Object Detecting and Vertical Parking
workflow
- find vertical parking mode - 특정 차량 감지 및 주차공간 인식
- vertical parking mode - 수직주차 실행
Mission 4 - Obstacle Avoidence
Obstacle detecting and avoidence
workflow
obstacle mode
- 전방의 장애물 인식 (오른쪽/왼쪽)
- 휴리스틱 장애물 회피 주행
Mission 5 - Stop Line
StopLine detecting and stop control
workflow
stop line mode
- Bird eye view 변환 및 전처리
- CV 사각형 감지
- 특정 크기 이상의 사각형 감지시 stopline으로 인식
- stopline 인식 후 6초 정지
Mission 6 - Rubber Tracking
Rubber detecting and Rubber control
workflow
rubbercon mode
- 라바콘 회피 주행모드 시작
- 특정 거리 이내에서 장애물 인식 전 flag = 0
- 특정 거리 이내에서 장애물 인식시 flag = 1, 그리고 양 쪽 장애물과 차와의 거리의 오차값을 중첩시켜 조향각을 제어
- flag가 1 이면서 장애물이 인식되지 않았을 때 루버콘 모드 종료, 다음 모드 실행